1 Introducción 5 2 GNU Octave 9 2.1 Octave GUI (Graphical User Interface) 2.2 Funciones elementales 2.3 Vectores 2.4 Matrices 2.5 Strings 2.6 El lenguaje de programación de Octave 2.7 Creación de archivos .m 2.8 Funciones 2.9 Gráficas 2.9.1 El comando plot 2.9.2 Posibilidades de la ventana gráfica 2.9.3 El comando plot3 2.9.4 El comando mesh 2.9.5 El comando frame 2.9.6 Curvas y superficies parametrizadas 2.10 Uso de imágenes en Octave 3 Transformaciones homogéneas 3.1 Vectores 3.1.1 Operaciones con vectores 3.1.2 Aplicaciones 3.1.3 Orientación de superficies 3.2 Transformaciones homogéneas 2D 3.2.1 Coordenadas homogéneas 3.2.2 La jerarquía de transformaciones en el plano 3.3 Transformaciones homogéneas 3D 3.3.1 La jerarquía de transformaciones en el espacio 3.3.2 Cuaterniones 3.4 Proyecciones 3.4.1 Proyecciones Paralelas 3.4.2 Proyecciones en Perspectiva 3.4.3 La posición estándar. Ecuaciones del Modelo de Cámara 3.5 Problemas 4 Geometría en espacios proyectivos 4.1 La recta proyectiva P1 4.1.1 La razón doble 4.2 El plano proyectivo P2 4.2.1 Puntos y Rectas 4.2.2 Los puntos circulares 4.2.3 Geometría en P2 4.2.4 Dualidad 4.3 El espacio proyectivo P3 4.3.1 Puntos y planos 4.3.2 Dualidad 4.3.3 Rectas y coordenadas de Plücker 4.4 Espacios proyectivos generales 4.4.1 Sistemas de referencia proyectiva y coordenadas homogéneas 4.5 Problemas 5 Geometría de una vista 5.1 El modelo de cámara 5.1.1 Matriz de cámara 5.1.2 Rotación y traslación de la cámara 5.2 Elementos de la cámara 5.2.1 Rayos 5.2.2 Centro de la cámara 5.2.3 Plano principal 5.2.4 Punto principal 5.2.5 Proyección de los puntos del infinito 5.2.6 Rayo Principal 5.3 Proyección de planos. Homografías 5.3.1 Cálculo de homografías 5.3.2 Aplicación 1. Rectificación de la perspectiva de una imagen 5.3.3 Aplicación 2: Panorámicas 5.4 Puntos y líneas de fuga 5.4.1 Puntos de fuga 5.4.2 Líneas de fuga 5.4.3 Aplicación. Cálculo de alturas relativas de una escena 5.5 Proyección de cónicas 5.5.1 La cónica absoluta Ω∞ y su proyección ω 5.5.2 Propiedades de ω 5.6 Calibración de una cámara con tres cuadrados 6 Reconstrucción tridimensional a partir de dos vistas 6.1 Geometría epipolar 6.2 La matriz fundamental 6.2.1 Construcción geométrica de F 6.2.2 Construcción algebraica de F 6.2.3 Propiedades de F 6.2.4 Matrices de cámara canónicas 6.2.5 Cálculo de F 6.3 Triangulación 6.4 Reconstrucción de una escena 6.4.1 El Teorema de la reconstrucción proyectiva 6.4.2 Un método de reconstrucción desde 2 vistas 6.4.3 Reconstrucción directa con puntos de control 6.5 Método de reconstrucción estratificado Apéndices A ´Algebra Lineal A.1 Resolución de sistemas de ecuaciones lineales A.2 Diagonalización B Soluciones a los Ejercicios B.1 Transformaciones Homogéneas B.2 Geometría en espacios proyectivos C Funciones .m C.1 ´Angulo entre dos vectores C.2 Matriz antisimétrica asociada a un vector C.3 Cuaterniones C.4 Coordenadas de Plücker C.5 Cálculo de una homografía C.6 Triangulación C.7 Transformación puntos de control Bibliografía